É possível acessá-lo através do painel administrativo em aparência -> menus

Você será direcionado para a seguinte página:

A esquerda podemos ver os itens de menu que podem ser adicionados ao seu menu. Eles podem ser do tipo página, post, link personalizado ou ate mesmo categorias. Aqui você fará a seleção dos itens de menu que deseja adicionar ao seu menu principal (podendo ter outros tipos de menu também).

Pode filtra-los pelas opções mais recentes, ver todos ou ainda pesquisar algum post, página ou categoria específica. Finalize clicando em Adicionar ao menu.

O que nos leva a parte direita da figura. Em estrutura de menu daremos o nome ao nosso menu e definimos sua hierarquia de forma manual. Definindo os tópicos principais e seus subitens.

Algumas configurações podem ser feitas como adicionar novas paginas de nível superior automaticamente (ainda se faz necessário organizar manualmente pois os subitens não são adicionados ao menu), definir aquele como menu principal ou como menu de links sociais. Aqui também é possível excluir o menu. E sempre lembre de salvar toda alteração que for feita.

Se for necessário, pode-se adicionar outros menus, como um menu lateral, menu secundário e outros. Aqui você seleciona qual menu você deseja editar ou criar um novo.